Start und Ziel auch dieser Wanderung sind die Parkplätze unterhalb der Remshalle. Von hier gehen wir zunächst geradeaus durch die Straße „Schranke“ bis zur Wegegabelung in der Linkskurve der Straße zum Prinzeckhof wie in Nr. 1 beschrieben. Hier folgen wir nun rechts dem wenige Meter innerhalb des Waldes verlaufenden und mit blauem Dreieck markierten Wanderweg Richtung Lautern. Immer wieder bieten sich rechts sehr schöne Ausblicke ins weite Land. Bald fällt der Blick ebenfalls rechts hinüber zum malerischen Woellwart’schen Schlossgut Hohenroden. Unterhalb von Hohenroden liegt - bereits im Remstal - der Essinger Teilort Hermannsfeld.
Später stoßen wir am Waldrand auf eine Wegverzweigung, hier steigen wir nun links bergwärts Richtung Remsursprung-Pfaffensturz (Remswanderweg). Die Markierung blaues Dreieck zieht geradeaus Richtung Lautern. Auf der Höhe kommt von links der mit blauem Dreieck bezeichnete Weg vom Prinzeck herüber und begleitet uns geradeaus den Remswanderweg entlang. In Kürze schon zieht die Markierung des Remswanderweges (Markierung blaue Flussschlange) links abwärts zur Remsquelle hin (s. Nr. 1). Hier wandern wir nun mit blauem Dreieck geradeaus aufwärts Richtung Pfaffensturz. Bei der anschließenden Wegespinne auf der Anhöhe an der Waldabteilung „Sandgrube“ gehen wir rechts auf dem Fahrweg weiter. Bald weichen wir vom seitherigen Fahrweg ab und wandern rechts mit blauem Dreieck Richtung Pfaffensturz. Bei den beiden Wandertafeln gehen wir dann rechts als Abstecher hinüber zum schroff abfallenden Aussichtspunkt Pfaffensturz (683m) mit seinem Bergkreuz und den Ruhebänken.
Tief unter uns liegt der Heubacher Stadtteil Lautern - bekannt als Gärtnerdorf. Direkt gegenüber erhebt sich der dicht bewaldete Bergstock des Rosensteins mit der mächtigen, grau- zerfurchten Wand des 720 Meter hohen Ostfelsens. Als dominierende Landmarke grüßt er mit seiner Weißjurastirn weit hin ins Land. Links unter ihm dringt das Lappertal in die Berge ein. Wie ein überdimensionierter Riesenpfeil schießt der 165 Meter hohe Heubacher Fernsehturm in den Himmel. Links stürzt der dicht bewaldete und unnahbar erscheinende Mittelberg steil ins von Lauterburg kommende Wäschbachtal ab. Nördlich - nahe Remstal - Mögglingen, westlich davon Böbingen an der Rems. Dahinter dehnt sich die langgezogene Frickenhofer Höhe mit ihren vielen Dörfern, Weilern und Einzelgehöften. Im Nordwesten fällt der Blick hinein ins Reich des Naturparks Schwäbisch-Fränkischer Wald. Westlich lässt sich noch ein Stück weit der Verlauf des Remstals erahnen. Oberhalb von Lautern, am Hang gegen den Rosenstein hin, erkennt man deutlich die Hütte des Schwäbischen Albvereins Lautern.
Vom Aussichtspunkt wandern wir zurück zur Abzweigung bei den beiden Wandertafeln und nehmen den Weg rechts mit blauem Dreieck durch den Wald Richtung Lauterburg. In Kürze erreichen wir den zuvor verlassenen Fahrweg und folgen ihm nahe des westlichen Bergabsturzes nach rechts, wobei wir bald den Wald verlassen. Mit Blick in die Quellschlucht der Rems (s. Nr. 1) sowie über die weiten Wälder dahin zum Volkmarsberg (s. Nr. 5), links zum Theußenberg (s. Nr. 4) und wiederum links zum Langert mit dem Aussichtsturm auf dem Aalbäumle kommen wir zur Lauterburger Straße und überqueren sie. Auch weiterhin begleitet uns das blaue Dreieck. Bald überschreiten wir nochmals die Straße, gehen ihr entlang wenige Meter links, dann kurz nach rechts und schließlich wiederum links am Waldrand entlang. Beim Friedhof, wo sich erneut eine prächtige Aussicht durch die Quellschlucht der Rems über Essingen hinweg nach Aalen und zum Braunenberg erschließt, wandern wir auf dem Gehweg neben der Straße her in die Essinger Teilgemeinde Lauterburg, mit 671 Metern das höchstgelegene Dorf des Ostalbkreises. Auf der rechten Seite, hart am Bergsturz, steht die evangelische Kirche des Ortes. Daneben liegt auf einem vorspringenden Bergsporn hoch überm Wäschbachtal die sagenumsponnene Ruine Lauterburg. Die heutigen Ruinenreste stammen von der 1594 erbauten und 1732 abgebrannten Lauterburg.
Im Rechtsbogen der Straße biegen wir dann links ein in die Reutestraße. Gleich passieren wir eine Hülbe und kommen zum Ortsende. Beim Parkplatz gehen wir links weiter Richtung Essingen. Nach wenigen Metern aber verlassen wir die mit blauem Dreieck markierte Route nach Essingen und folgen dem Weg rechts an der Bergwachthütte vorbei. Bei der Liftstation des Skilifts Hirtenteich wandern wir geradeaus weiter. In Kürze erreichen wir eine markante, vierfache Wegeteilung und gehen links in östlicher Richtung weiter. Von der Ruhebank bis hinüber zum Waldrand erschließt sich eine ganz hervorragende Aussicht nach allen Seiten und man sollte hier länger verweilen.
In südlicher Richtung erhebt sich der dicht bewaldete, 755 Meter hohe Bärenberg, hinter dem sich Batholomä fast weitgehend versteckt, aber einige Gebäude sind sichtbar. Anschließend die weiten Waldhöhen des Albuchs sowie - deutlich erkennbar - die Geländesenkung, welche sich zum ehemaligen Tal urzeitlichen Wendtalflusses hin orientiert. Östlich wiederum der Volkmarsberg, nördlich von ihm der Theußenberg und der Langert mit dem Aussichtsturm auf dem Aalbäumle. Dahinter der Braunenberg. Darunter Aalen und Wasseralfingen. Anschließend schweift der Blick in den Ellwanger Raum mit dem dortigen Schloss und der Wallfahrtskirche westlich davon. Links der Pfaffenberg, der Rosenstein und der Ort Lauterburg.
Unser Weg bringt uns - zuletzt nur als Wegspur - hinüber zum Waldrand. Von rechts mündet hier die mit rotem Dreieck markierte Route des Alb-Nordrand-Wegs (HW 1) von Lauterburg ein. Wir wandern nun in den Wald hinein Richtung Tauchenweiler-Volkmarsberg. Achtung: Dort, wo sich rechts das Naturschutzgebiet Weiherwiesen erstreckt, dessen oberer Moorsee herrlich blitzend herüberlächelt, an der Walabteilung „Herdsteige“, folgen wir der Markierung blaues Dreieck links Richtung Essingen. Nach Walaustritt schreiten wir auf dem Fahrweg über einen freien, zungenartigen Höhenrücken zwischen zwei Tälern direkt auf Essingen zu. Später zeigt sich nochmals eine hervorragende Aussicht in nördlicher und östlicher Richtung.
In zwei weiten Schwüngen zieht das Sträßchen dann hinab zum Talweg, der uns links ins nahe Essingen bringt. Vorbei am Wanderparkplatz gehen wir durch die Tauchenweilerstraße und weiter in die Kirchgasse an der evangelischen Kirche vorbei ortseinwärts. Wir wandern am Gasthaus „Bären“ vorbei durch die Bahnhofstraße und gehen in Höhe des rechts stehenden Feuerwehrhauses links in den Essinger Schlosspark, um dort die prächtigen, alten Bäume zu bestaunen. Wir schreiten dann rechts auf dem Kiesweg dahin und verlassen den Park. Nun geht’s gleich links die Schlossgartenstraße abwärts und zurück zu den Parkplätzen unterhalb der Remshalle.
