Start und Ziel dieser Wanderung ist der Parkplatz bei der evangelischen Kirche im Essinger Teilort Lauterburg (671m), wo auch eine Bushaltestelle vorhanden ist (s. Nr. 9). Wir gehen hier sofort die Bäckergasse aufwärts und mit blauem Dreieck in Richtung Rosenstein/ Bartholomä. Bald wandern wir an der Straßenkreuzung rechts durch den Heubacher Weg und mit den Markierungen rotes Dreieck Richtung Rosenstein/ Heubach sowie Richtung Schützenhaus. Kurz nach dem Ortsende passieren wir das Schützenhaus und folgen dem Sträßchen westlich zum Waldrand beim Wanderparkplatz „Löchle“.
Gleich nach Waldeintritt führt rechts ein Fahrweg unmarkiert hinüber zum einsam, wenig besuchten Mittelberg (714m). Hier finden wir die sog. „Teufelsmauer“, einen zirka 400 Meter langen Ringwall, vermutlich aus der Hallstattzeit. Ein Abstecher dorthin lohnt sich durchaus. Wer den Abstecher nicht unternehmen will, tritt sofort in den Wald ein und wandert mit rotem Dreieck weiter. Bei der baldigen Linksabzweigung mit roter Raute Richtung Kinderfestplatz – Heubach folgen wir dem Fahrweg rechts (HW 1) Richtung Rosenstein – Heubach. Vor uns schwingt sich kühn und mächtig der Heubacher Fernsehturm in den Himmel. Der bequeme Fahrweg (Oberförster-Kirsch – Weg) bringt uns dann hinüber zum Waldparkplatz „Im Schwabengrund“. Dieser Parkplatz darf nur über eine schmale Bergstraße von Heubach her angefahren werden.
Beim Parkplatz gehen wir rechts an der großen Wandertafel vorüber und folgen weiterhin dem roten Dreieck Richtung Rosenstein/ Waldschenke (Schlossweg). Bei der markanten Wegespinne an der Waldabteilung „Schlossberg“ wandern wir mit rotem Dreiblock halbrechts Richtung Rosenstein Rundwanderung – Finsteres Loch. Links steht im Schatten einer gewaltigen Wellingtonie die DAV-Hütte. Nach dem späteren, lang gezogenen Anstieg kommen wir zu einer weiteren Wegverzweigung und gehen mit rotem Dreiblock rechts hinüber zum Steilrand gegen das Lappertal hin und schreiten hier links weiter.
Gleich passieren wir den Abstieg rechts zur 133 Meter langen Höhle Finsteres Loch, deren Betreten aber nur mit einer starken Taschenlampe zu empfehlen ist (keine Schauhöhle). Im weiteren Wegverlauf ins Naturschutzgebiet des östlichen Teils vom Rosenstein kann der äußerste Felsrand zum Lappertal hin zeitweise nicht betreten werden. Er ist durch einen Zaun geschützt, weil durch Trittbelastung die Pflanzendecke zum Teil erheblich geschädigt ist und diese Flächen Erholung brauchen.
Wir treten dann vor zum 721 Meter hohen Ostfelsen des Rosensteins, wo uns eine herrliche Aussicht beglückt. Tief unter uns liegt Lautern, das sog. „Gärtnerdorf“ (Stadtteil von Heubach), gegenüber der Pfaffenberg hart), rechts an der Bergkante Lauterburg (die Ruine ist allerdings vom Mittelberg verdeckt). Ganz rechts ragt der Fernsehturm aus den Wäldern. Dann gleitet der Blick über die waldigen Ostalbhöhen, aus denen sich Volkmarsberg und Aalbäumle herausheben. Auch der Braunenberg mit seinem Fernsehturm ist ein sehr markanter Blickfang. Ihm zu Füßen liegen Aalen und Wasseralfingen. Auch Essingen ist gut zu erkennen. Dann schweifen die Augen allmählich ganz sanft hinüber in den Ellwanger Raum und zur Wallfahrtskirche auf dem Hohenberg. Unter uns blitzt die Lauter durch die Liasvorebene der Alb der Rems entgegen. An klaren Tagen ist sogar der Hesselberg im Frankenland zu erkennen.
Es folgt nun die prachtvolle Randwanderung entlang der nördlichen Bergkante des Rosensteins, wo übrigens fast das ganze Jahr eine vielfältige Flora vorherrscht. Schon bald führt rechts ein gesicherter Weg hinab zur Höhle „Große Scheuer“, welche durch ihr hallenartigen Ausmaße fasziniert. Gleich links daneben die Höhle „Haus“, welche ihren Namen sicherlich vom hausgiebelartigen Höhleneingang her hat. Übrigens führt der mit blauem Dreieck markierte Wanderweg nach Lautern ebenfalls über die „Große Scheuer“ abwärts. Auf dem Weiterweg entlang der Nordkante des Rosensteins ist bald die „Schöne Aussicht“, diese ist mit 735 Metern die höchste Erhebung des Berges erreicht.
Prächtig ist auch hier der weite Ausblick nach Norden und Osten. Auf lauschigem Pfad wandern wir immer am Bergrand entlang weiter, bis wir links abwärts steigen, wo uns dann der vom Waldparkplatz herüberführende Fahrweg aufnimmt. Dieser Fahrweg durchschneidet in Richtung Waldschenke bald eine zirka 150 Meter lange Abschnittsbefestigung mit Wall und Graben. Diese wurde an einer natürlichen Verengung des Bergplateaus errichtet. Gleich danach, am Beginn des letzten Anstiegs hinauf zur Waldschenke auf der Hochwiese folgen wir dem zweiten Weg links (unmarkiert). Kurz vor der Waldschenke mit ihren Spiel- und Rastanlagen folgen wir dem links abwärts führenden Weg am Zaun entlang.
Gleich geht’s dann in engen Serpentinen zwischen den brüchigen und löchrig erscheinenden Weißjurafelsen dahin rechts steil bergab. Vorsicht bei Feuchtigkeit! Nach den letzten Steintreppen gelangen wir rechts zur Dreieingangshöhle mit ihrem höchst attraktiven Eingangsportal (es gibt aber nur einen, zirka 3 Meter langen Höhlengang). Beeindruckend die Himmel ansteigenden Weißjurafelsen, die teilweise durchgezogen sind von den Spuren der Kletterer. Von der Höhle steigen wir links im Zickzack auf dem schmalen Fußweg abwärts. Gleich kommen wir nochmals an bizarren, reich gegliederten Felsen vorbei mit Nischen und Grotten, welche sicherlich noch manches Naturgeheimnis verbergen. Am Ende der hell schimmernden Felsgruppe steigen wir auf dem Weg links abwärts und gehen danach rechts am Hang dahin. Wir gelangen dann hinüber zu dem von Heubach heraufkommenden „Franz-Keller-Weg“. Ihm folgen wir als Abstecher kurz nach links zur nahen, zirka acht Meter hohen Höhle „Kleine Scheuer“ einer mächtigen, nach Süden und somit zur Sonne hin offenen Grotte, in der einst der Mensch der Eiszeit gewohnt haben soll. Aus der Höhle tretend, wandern wir links auf dem „Franz-Keller-Weg“ weiter und steigen vollends hinauf in den Innenhof der berühmten Ruine Rosenstein.
An der Innenseite der Ruinenmauer lesen wir einen kurzen geschichtlichen Abriss der Burggeschichte. Die Ruinenfenster gewähren einen großartigen Blick auf die tief unten liegenden Stadt Heubach und weit hinaus ins Land. Der Weg führt dann weiter über den schon mehr als 100 Jahre alten Steg, welcher den felsigen Burggraben überspannt. Nach Überqueren des Stegs erkennen wir deutliche Wagenfurchen, welche auf einen einst befahrbaren Weg zur Burg hinweisen. Anschließend gelangen wir links hinüber zum 699 Meter hohen Lärmfelsen mit seiner Aussichtplatte. Auch hier bietet sich eine überwältigende Aussicht, welche bei klarer Sicht tief in den Schwäbischen Wald und sogar bis zum Schwarzwald reicht.
Nach dem Lärmfelsen passieren wir eine weitere Befestigungsanlage und kommen zur bekannten Waldschenke. Von hier folgen wir dem Fahrweg abwärts und wandern mit rotem Dreieck, später im Rechtsbogen hinüber zum Waldparkplatz. Von hier gehen wir dann leicht ansteigend mit rotem Dreiblock Richtung Kindesfestplatz/ Kitzinghöfe/ Degenfeld. Wir passieren später die Rechtsabzweigung zum Fernsehturm und danach zur Heubacher Albvereinshütte und erreichen bald die hübsche Hochwiese Kinderfestplatz. Am Ende des Festplatzes erreichen wir eine mehrfache Wegverzweigung und wandern hier links mit roter Raute Richtung Parkplatz Löchle/ Lauterburg/ Bartholomä/ Wental. Bei der gleich anschließenden Wegegabel nehmen wir den linken Weg mit roter Raute Richtung Parkplatz Löchle/ Lauterburg/ Volkmarsberg. Bald geht’s bergab und schließlich auf dem HW 1 zum Waldrand. Von dort wandern wir auf dem Anmarschweg zurück zum Parkplatz bei der Lauterburger Kirche.
