In der Kirche, die in ihrer jetzigen Form zu Beginn des 16. Jahrhunderts entstand, fällt ein spätgotischer Kruzifixus aus dem 15. Jahrhundert
ins Auge. Fast lebensgroß aus bemaltem Holz, trägt die Figur des Gekreuzigten echtes Haar. Bemerkenswert ist auch die Orgelempore im Chorraum mit ihren musizierenden Engeln. Der Orgelprospekt stammt wie auch die Empore aus der Zeit um 1700.
Im 13. Jahrhundert wurde der Turm als Wehrturm erbaut, erst aufgrund eines Blitzschlages im 18. Jahrhundert erhielt er seine heutige Höhe. Der Chor und das Kirchenschiff wurden als Saalkirche zwischen 1512 und 1517 im spätgotischen Stil errichtet. Im Zuge der Kirchenrenovierung von 1894 wurde die Kirche im Inneren im Jugendstil gestaltet. Bei der Kirchenrenovierung von 1964/65 entfernte man weite Teile dieser Ausschmückungen.
Die Essinger Kirche gehört zu den Kirchen der Glaubenswege: diese bieten „reizvolle Wege für den Geist, die Seele, zum Wandern und Genießen an. Wanderwege zur innerer Einkehr und Spiritualität.“
