Wie in historischer Zeit kommt man nur über eines der fünf Stadttore in das Innere der Stadt. Wer also die Stadt einmal umwandern will, kann an einem der Tore auf die Stadtmauer gelangen und sich auf den etwa 2,7 km langen Rundgang machen. Die Stadttore sind nach den außerhalb der Stadt gelegenen Orten benannt. So haben die Orte Baldingen, Löpsingen, Deiningen und Reimlingen vier Toren ihren Namen gegeben. Nur das fünfte, das Berger Tor, ist nicht nach einem Ort, sondern nach einem Berg, dem Friedhofsberg benannt. Die heute noch erhaltene Stadtmauer geht zurück auf das Jahr 1327.
Die Stadtmauer ist jederzeit frei zugänglich und über die Aufgänge an den fünf Stadttoren zu begehen.
